Pranas Kniūkšta gimė 1933 m. rugsėjo 24 d. Barzdžių kaime, Salantų valsčiuje, Kretingos apskrityje. Mokėsi Klausgalvų pradžios mokykloje, nuo 1946 m. – Salantų vidurinėje mokykloje, 1954–1959 m. Vilniaus universitete studijavo lietuvių kalbą ir literatūrą.
Profesinę veiklą pradėjo kaip pedagogas Dieveniškių vidurinėje mokykloje (Šalčininkų r.), vėliau buvo paskirtas Eišiškių švietimo skyriaus metodinio kabineto vedėju.
Nuo 1967 m. dirbo Lietuvių kalbos ir literatūros institute. 1971 m. apgynė filologijos mokslų kandidato (dabar – daktaro) disertaciją „Būdvardžiai su priesaga -inis ir jų gramatiniai sinonimai“, o 1976 m. jos pagrindu išleido monografiją „Priesagos -inis būdvardžiai. Daryba, reikšmės, gramatiniai sinonimai“. Atkurtame Lietuvių kalbos institute nuo 1991 iki 2000 m. vadovavo Kalbos kultūros skyriui.
Prano Kniūkštos darbų laukas buvo platus ir įvairiapusis: rašė mokslinius veikalus, nuo 1971 iki 2002 m. buvo tęstinio leidinio „Kalbos kultūra“ rengėjas. Ypač daug jėgų ir energijos kalbininkas skyrė kalbos norminamajai veiklai ir šviečiamajam darbui: tyrė, vertino naujus probleminius kalbos reiškinius, teikė jų vartojimo rekomendacijas. Parašė po keletą skyrių svarbiausioms XX a. antrosios pusės lietuvių kalbos gramatikoms („Lietuvių kalbos gramatikai“ (3 t.), „Dabartinės lietuvių kalbos gramatikai“, rusų kalba išleistai „Lietuvių kalbos gramatikai“), taip pat prisidėjo prie norminamojo leidinio „Lietuvių kalbos rašyba ir skyryba“ parengimo.
Dirbdamas kalbos norminamąjį darbą Pranas Kniūkšta visada buvo pačių aktualiausių įvykių sūkuryje. 1987–1991 m. buvo Lietuvių kalbos komisijos sekretorius, 1992–1999 m. – Valstybinės lietuvių kalbos komisijos narys.
Daug dėjo pastangų, kad valstybinės lietuvių kalbos statusas būtų įtvirtintas ne tik teisiškai, bet ir praktiškai, Seimui teikė pagrįstus siūlymus dėl asmenvardžių rašymo dokumentuose. 1990 m. lietuvių, lenkų ir rusų kalbomis išleido knygelę „Vilniaus kraštas ir lietuvių kalba“. Nuolat rūpinosi viešosios kalbos taisyklingumu, buvo veiklus Vilniaus miesto savivaldybės Valstybinės kalbos reikalų visuomeninės komisijos narys.
Ypač daug Pranas Kniūkšta nuveikė tirdamas ir normindamas administracinę kalbą. Parašė daugybę straipsnių, kaip ekspertas vertino dokumentų projektų kalbą, teismams rašė kalbos ekspertizes, vedė seminarus kanceliarinės kalbos klausimais. Svarbiausi šios srities darbai – su talkininkais parengti „Kanceliarinės kalbos patarimai“ (pasirodė penki knygos leidimai, o šeštasis – internetinis) ir apibendrinamoji monografija „Administracinė kalba ir jos vartosena“ (2005).
Dirbdamas mokslinį ir kalbos norminamąjį darbą Pranas Kniūkšta nepamiršo ir mokyklos reikalų. Jai paskyrė su bendraautoriais parengtus ir ne kartą perleistus leidinius: „Mokomąjį lietuvių kalbos rašybos ir kirčiavimo žodyną“ ir populiarųjį „Lietuvių kalbos žinyną“.
Kalbininkas paskelbė mokslo straipsnių kalbos kultūros, sociolingvistikos, grožinės literatūros kalbos, administracinės kalbos klausimais. Reikšmingiausi iš jų sudėti į straipsnių rinkinius „Kalbos vartosena ir tvarkyba“ (2001), „Tarp gramatikos ir politikos“ (2013), „Tarp meninės kalbos ir gramatikos“ (2017).
Aktualiais kalbos tvarkybos ir politikos klausimais paskelbė daug straipsnių įvairiuose laikraščiuose ir išleido kelias visuomenei skirtas knygutes: „Įstaigų, įmonių ir organizacijų pavadinimai“ (2004), „Viešieji užrašai: po dokumentus ir Vilniaus gatves pasižvalgius“ (2006), „Naujosios skyrybos taisyklės. Ką jos duoda ir ką patiems reikia suvokti“ (2007), „Dokumentų rengimo taisyklių naujienos. Pataisymai ir nutaisymai“ (2007).
„Begalinis darbštumas, tylus atsidavimas kasdieniam darbui darė didelį įspūdį jaunesniems kolegoms. Posėdžiuose ir pasitarimuose jo žodis būdavo taupus, bet tvirtas, logiškas, aiškiais punktais dėstomas, svariais argumentais remiamas. Ir visai kitokį jį prisiminsime iš linksmesnių susiėjimų, kai nušvisdavo jo akys, prasidėdavo įdomiausių istorijų pasakojimai, o kai kada – ir poezijos posmai.
Iki paskutinių gyvenimo dienų Pranui Kniūkštai labiausiai rūpėjo, kad bendrinė lietuvių kalba neliktų nutaisyta, nudrožta ir plika kaip bešakė pušis. Jam rūpėjo administracinės ir mokslinės kalbos tikslumas, aiškumas, logiškumas, bet lygiai taip pat – meninės kalbos vaizdingumas, gyvumas, pagaulumas“, – prisiminimais dalinamasi Lietuvių kalbos instituto išplatintoje informacijoje.
P. Kniūkšta bus palaidotas gimtojoje žemėje Kalnalyje, prie Salantų.