Šio iškilaus kontrabosininko kūrybinė veikla buvo labai plati: jis koncertavo įvairiuose ansambliuose pradedant savo suburtu džiazo kvartetu ir baigiant šiuolaikinę muziką atliekančiais „Ex Tempore“ ir „Saga duo“. Jis buvo vienu iš šių ansamblių įkūrėjų, su jais grojo festivaliuose „Jauna muzika“, „Gaida“, „Kopa“, „Marių klavyrai“, „Est – guest“ (Prancūzija), „Wratislavia cantans“, „Probaltika“ ir „Varšuvos ruduo“ (Lenkija).
A. Gurinavičius gimė 1954 m. vasario 28 d. Staškūniškyje (Anykščių raj.). 1963–1973 m. mokėsi M. K. Čiurlionio meno mokykloje. 1978 m. baigė Lietuvos konservatoriją (V. Sereikos kontraboso klasė). Jis buvo pirmasis kontrabosininkas, 1973 m. pelnęs Respublikinio jaunųjų atlikėjų konkurso laureato vardą. 1975 m. A. Gurinavičius, kaip Nacionalinės M. K. Čiurlionio menų mokyklos orkestro narys, tapo H. von Karajano fondo konkurso Vakarų Berlyne laureatu. Nuo tada iki 1987 m. grojo Sauliaus Sondeckio vadovautame Lietuvos kameriniame orkestre.
1987 m. A. Gurinavičius pradėjo groti Lietuvos nacionaliniame simfoniniame orkestre, 1992–2017 m. buvo šio orkestro kontrabosų grupės koncertmeisteriu. 1993–1996 m. vadovavo kontraboso klasei Lietuvos muzikos ir teatro akademijoje. 1994 m. organizavo unikalų renginį „Kontrabosininkų fiesta“ ir buvo pagrindinis jos dalyvis.
Propaguodamas savo instrumentą, muzikas dažnai imdavosi pionieriaus vaidmens: 1993 m. jis atliko pirmąjį kontraboso muzikos rečitalį Lietuvoje. Buvo surengti 5 rečitaliai, kuriuose pirmą kartą Lietuvoje skambėjo kontrabosu griežiami virtuoziški kūriniai: N. Paganini „Mozės variacijos Rossini tema stygai G“, C. Saint-Saënso Koncertas violončelei bei J. Haydno Koncertas violončelei ir orkestrui C-dur.
Kaip solistas A. Gurinavičius koncertavo su Lietuvos nacionaliniu simfoniniu, Lietuvos kameriniu, Šv. Kristoforo, Kauno ir Klaipėdos kameriniais orkestrais. Nuo 1997 m. graži kūrybinė draugystė solistą siejo su Valstybiniu Vilniaus kvartetu.
Rengdamas solinius koncertus A. Gurinavičius dažnai inicijuodavo Lietuvos kompozitorius parašyti kūrinių kontrabosui, būdavo pirmuoju jų atlikėju. Antai minėdamas savo 50-metį surengė koncertų ciklą „Lietuvos kompozitoriai atranda kontrabosą“, jame įvyko Vidmanto Bartulio ir Algirdo Martinaičio kūrinių premjeros.
Svarbią vietą A. Gurinavičiaus veikloje užėmė džiazas. 1988 m. Birštono džiazo festivalyje buvo palankiai įvertintas kontrabosininko debiutas su paties suburtu kvartetu, o jo kompozicija „Promenada“ įtraukta į 2005 m. išleistą jubiliejinę festivalio kompaktinę plokštelę. 1991 m. A. Gurinavičius įkūrė džiazo grupę „New Lithuanin trio“, su šia grupe koncertavo džiazo festivaliuose Lietuvoje, Latvijoje, Ukrainoje, Danijoje. A. Gurinavičiaus solo kompoziciją „Mutatis Mutandis“ 1993 m. festivalyje „Kaunas Jazz“ džiazo specialistai pavadino „nauju lietuviško džiazo reiškiniu“.
A. Gurinavičius taip pat kūrė muziką spektakliams ir dokumentiniams kino filmams.
Daug metų kontrabosininkas prisidėjo prie Valstybinio Vilniaus kvarteto puoselėtos tradicijos senųjų metų palydoms griežti subtilųjį F. Schuberto „Forelių“ kvintetą („Forellenquintett“). Palydint paties A. Gurinavičiaus prasmingai nugyventus gyvenimo metus, o jų būta be kelių dienų 70, belieka šią gražią tradiciją prisiminti ir už nuveiktus įsimintinus darbus dėkoti. Sodrus kontraboso balsas džiazuodamas teįsilies į dangišką orkestrą.
Iš nepamirštamą Arnoldo Gurinavičiaus sceninę veiklą liudijančių spaudos atsiliepimų:
Rimvydas Žigaitis, „Ovacijos Arnoldui Gurinavičiui“ („Respublika“, 1993 03 09):
„...Mes įpratę vertinti kontrabosą kaip orkestro grupės instrumentą – neryškaus, dusloko skambesio, techniškai kaprizingą, nerangų. Per keletą šimtmečių kūriniuose, skirtuose orkestrui, išryškėjo jo pagrindinis vaidmuo orkestro partitūroje – fundamentalus bosas, tačiau užvakar, ryškaus atlikėjo meistriškumo, meninių emocijų ir rankų įkvėptas, šis instrumentas atskleidė visiškai savitą, neįtikėtinai plačią spalvų, meninės išraiškos, techninių galimybių skalę. Šiam tikslui skoningai parinkta, gerai apgalvota, su aiškia dramaturgine dinamika koncerto programa.“
Arnoldo Gurinavičiaus pirmąjį rečitalį (1993) Vaidotas Daunys „Lietuvos ryte“ („Šeštoji diena“) įvertino kaip iššūkį vidutinybei:
„Mes išgirdome tai, kas iš esmės yra iššūkis vidutiniškai meniškai klausai, kuri paprastai tenkinasi tuo, kad yra kultūringa... Kartu įsitikinome, kad instrumentas, kuris lyg ir nepritaikytas tam, gali būti intymus ir virtuoziškas. Kai manęs klausia, kokį aš norėčiau matyti mūsų vargšės valstybės gyvenimą, atsakau: tokį, kaip Arnoldas Gurinavičius artikuliuoja muzikinį garsą, valdo kūrinio formą ir jaučia tembrą.“
Tomas Bakučionis, „Virtuoziškojo kontraboso atradimas“ („7 meno dienos“, 1999 04 23):
„...Ar gali kontrabosas būti iš tikrųjų tobulas solinis instrumentas? Į šį klausimą balandžio 28 atsakė Arnoldas Gurinavičius ir jam talkinęs pianistas Arūnas Šlaustas. Programos pavadinimą „Klasikos šedevrai atranda kontrabosą“ galima perfrazuoti ir taip – kontrabosas ir kontrabosininkas perauga klasikus...“
Beata Leščinska, „Kontraboso virtuozo rečitalis“ („7 meno dienos“, 2000 12 22):
„Būdamas tikras savo instrumento šauklys, šis muzikas jau nebe pirmą kartą ryžosi pakviesti publiką į ganėtinai specifinį koncertą. A. Gurinavičiaus fantazija ir gebėjimas vykusiai surežisuoti koncerto programą suteikė vakarui estetinio pikantiškumo.“
Roma Jauniūtė, „Žvaigždės gruodžio danguje“ („Literatūra ir menas“, 2002 01 04):
„Koncertas su Nacionaliniu simfoniniu buvo įsimintinas ne tik šiam kontrabosininkui ir klausytojams, jį galima būtų įrašyti į Gineso knygą. Tą vakarą A. Gurinavičius kontrabosu atliko C. Saint-Saënso Koncertą violončelei ir orkestrui a-moll originalia tonacija. Galima teigti, kad retas violončelininkas viršutinį solo partijos registrą pagroja taip nepriekaištingai. Puikus garsas, prasmingi pasažai, apmąstyta kūrinio forma, emocionalumas – visa tai ženklina talentingo menininko interpretaciją.“