Panevėžio miestas kūrėsi keliais etapais: Nevėžio dešiniajame krante – Senasis Panevėžys, Nevėžio kairiajame krante – Naujojo Panevėžio gyvenvietė. Panevėžio gatvės formavosi aplink bažnyčią, kur kūrėsi gyventojai, taip pat aplink Turgaus aikštę.
1554‒1556 m. Žemaičių žemės aprašyme minimas Panevėžio miestelis. Jame vykdavo turgūs, buvo 3 gatvės be pavadinimų. Vėliau iš jų išaugo tada didžiausia Ramygalos gatvė, kita gatvė ‒ kelias į Livoniją, vėliau pavadinta Šeduvos gatve. Trečia gatvė sutapo su keliu, vedusiu per tiltą į Senąjį Panevėžį ir Šiaurės rytų Lietuvą. Visos trys gatvės vedė į Turgaus aikštę. Gal buvo ir daugiau gatvių, bet jos istoriniuose šaltiniuose nepaminėtos, greičiausiai todėl, kad jose nebuvo sodybų.
1720 m. Senajame Panevėžyje gyveno apie 100 žmonių. Tai buvo maža gyvenvietė, yra žinoma, kad 1781 m. Senajame Panevėžyje buvo dvi gatvės. Seniausia miesto gatvė ‒ dabartinė Senamiesčio gatvė, išsidėsčiusi tuometinių kelių į Vabalninką, Troškūnus bei Pušalotą sankryžoje. Joje buvo pastatyta pirmoji Panevėžio bažnyčia ir smuklė. Ši vieta – dešiniajame Nevėžio krante – dabar vadinama Senamiesčiu.
1761 m. užfiksuota, kad Senajame Panevėžyje buvo 2 gatvės: palei Nevėžį einanti gatvė ir gatvė, vedusi iš turgaus. XVIII a. Senasis Panevėžys buvo kaimas, kuris neaugo, nes neatlaikė Naujojo Panevėžio konkurencijos.
1764 m. Naujajame Panevėžyje buvo 101 sodyba ir 3 gatvės: Ramygalos gatvė, gatvelė į Raguvą, Šeduvos gatvė, kurioje minima buvus 13 sodybų ir Turgaus aikštė.
1788 m. Naujajame Panevėžyje jau buvo Ramygalos, Šeduvos, Krekenavos, Pumpėnų, Lauko, Skersgatvio, Dvaro ir Išgenos gatvės, o 1807 m. šios 9 gatvės: Dvaro, Ramygalos, Šeduvos, Malūno, Krekenavos, Išgenos, Skersgatvio ir Tilto. Pagal tuometinius duomenis trūko vieno gatvės pavadinimo.
Iki XIX a. pradžios Panevėžio gatvės buvo negrįstos. 1820 m. išleistas Panevėžio apskrities valdybos įsakymas grįsti gatves. Nurodyta, kad valstiečiai, vykdami į turgų, turi atgabenti po kelis akmenis, kurie bus naudojami gatvėms grįsti. 1826 m. Panevėžio gatvės pradėtos grįsti akmenimis.
Šiuo metu Panevėžyje yra 465 gatvės. Jų bendras ilgis siekia daugiau nei 295 km. Nuo 2015-ųjų Panevėžyje atnaujintos net 65 gatvės. Pagal Tarybos patvirtintą gatvių tvarkymo prioritetinį sąrašą 2023–2025 m. laikotarpiu planuojama suremontuoti 15 miesto gatvių, kurių ilgis 13,4 km.