Kalbama, kad maskoliai prieš pirmąjį pasaulinį karą Jurbarką vadino aukščiausios klasės uostu ant Nemuno kranto. Senuose šaltiniuose pasakojama, kad ten, kur Mituva įteka į Nemuną, prie Imsrės upės buvo žemaičio sodyba.
Pasakojama, kad šioje vietoje gyveno stiprus vyras Jurgis Barkus. Viena ranka sugebėdavo per Nemuną permesti kirvį. Jam mirus žemaičiai vietovę pavadino jo garbei. Laikui bėgant gyvenvietė plėtėsi, didėjo ir gavo Jurbarko vardą.
Senose kronikose minima 1249 metais įsigaliojusi prūsų taikos sutartis su kryžiuočiais. Senieji baltai pasižadėjo priimti krikštą, pastatyti Žemaitijos pakraščiuose 22 bažnyčias, įkurti keletą tvirtovių. O kryžiuočiai už tokį nuolankumą žadėjo ramybę.
Legendos apie Jurgį Barkų dar nebuvo išblėsusios. Prūsai Nemuno ir Mituvos upių santakoje pastatė pilį ir pagarbiai vadino Jurgio pilimi. Vokiečiai siekė baltus priversti pamiršti savo šaknis, todėl pilį pervadino Georgenburgu. Prie dabartinio Jurbarko stovėjusi pilis buvo apsupta dviem piliakalniais. Jurbarkiečiai juos vadino „bišpoliais“. Šiaurėje stovėjo Jurbarko „bišpolis“, o vakaruose Kalnėnų.
Miestas ant Nemuno kranto buvo nuolatinė susirėmimų ir kovų vieta. Kryžiuočiai atplaukdavo iš Ragainės Prūsijoje ir puldavo žemaičius. Tačiau narsieji lietuviai priversdavo bėgti vokiečius Nemunu link Sudargo. Austrijos hercogas Albrechtas 1379 metais atvyko su 60 riterių ir 2000 ginklanešių. Atsitraukdami bėgo užšalusiu Nemunu, ledas pradėjo aižėti, visi užpuolikai nuskendo. Tik po Vytauto pergalių Žalgirio mūšyje kryžiuočių antpuoliai baigėsi.
Pasibaigus karams gyvenvietė pradėjo plėstis. Penkioliktame amžiuje pastatoma pirmoji katalikų bažnyčia, o Jurbarkas tampa Lietuvos kunigaikščių nuosavybe. Miestą valdė Karalienė Bona, Vazų dinastijos atstovai. 1611 metais gavo Magdeburgo teises ir herbą. Vėliau miestas atsidūrė Aleksandro Liudviko Radvilo globoje. Žlugus Lietuvos-Lenkijos valstybei Jurbarką į savo rankas perėmė imperatorės Jakaterinos favoritas Platonas Zubovas. 1846 metais caras miestą padovanojo rusų kunigaikščiui Vasilčikovui. Pasibaigus pirmajam pasauliniam karui Jurbarko apylinkių žemės buvo išparceliuotos ir atiteko Lietuvos vyriausybei.
Tarpukario Lietuvoje pagrindinis Jurbarko miesto kvartalas buvo Kauno gatvės šiaurėje esantis parko rajonas ir naujamiestis.
Senieji miesto gyventojai puikiai prisiminė caro laikmetį. Artimas Romanovų dinastijai žmogus, kunigaikštis Vasilčikovas, XIX amžiuje buvo Jurbarko caras, dievas ir valdovas. Religingai fanatiškas stačiatikių patronas. Pastatė cerkvę, bizantiško stiliaus namus. Į miestą atkėlė gana didelę rusų koloniją. Iki pirmojo pasaulinio karo turėjo savo kariuomenę.
Jurbarkiečių nestebino rusų kareivių pulkai, ilgos procesijos su vėliavomis, popais ir smilkalais. Žiemą traukdavo ant Mituvos upės ledo, melsdavosi, krapindavo ant stačiatikių vandenį. Kartą tokia maskolių procesija su popu priešakyje įlūžo ir dvasininkas paniro po vandeniu.
Su vandeniu tam popui nuolat nesisekdavo. Stačiatikiai krikštydami kūdikį nardindavo į vandenį. Ponas dvasininkas mažutėlį nusinešė ant upės. Iškirto eketę ir panardino į šaltą Mituvos vandenį. Tačiau kūdikis išsprūdo. Šventikas tik skėstelėjo rankomis ir pareiškė: „Dievas davė, o kipšas atėmė“.
Senieji jurbarkiečiai mintyse keikdavo miesto policijos viršininką. Rusas, sutikęs gatvėje daugiau kaip tris žmones, išsiimdavo iš makšties naganą ir garsiai sušukdavo: „Skirstykitės, nes šausiu“. Vietiniai iškart išsibėgiodavo. Lietuviai dažnai pagaudavo arkliavagius, nuvesdavo į nuovadą. Žandaras parklupdydavo pagautuosius ant kelių ir garsiai šaukdavo. Pirštu parodydavo banditams į savo aulinius batus. O jie bučiuodami žandarui kojas, užkišdavo už atlapotų aulų rublius. Žmonėms pareikšdavo, kad suimtieji nekalti.
Jurbarkiečių atmintyje išliko caro kariuomenės karininkas apie kurį patys kareiviai atsiliepdavo taip: „Duok Dieve jam būti generolu, bet tik ne mūsų pulke.“ Pašaipiai buvo minimi vokiečiai, kurie okupavę Jurbarką ant namų pakabino lenteles su užrašu: „Naujoji Vokietija“.
Prieš pirmąjį pasaulinį karą iš Kauno atplaukdavo garlaivis „Svetlana“. Senieji gyventojai pasakojo, kad laive skambėdavo lietuviškos dainos. Vyrai vilkėdavo drobinius marškinius ir buvo persirišę lietuviškomis juostomis. Šie jurbarkiečiams keisti žmonės nešoko „kazoką“, bet šoko suktinį, dainavo lietuviškai: „Šokim trypkim, linksmi būkim, visi gražiai apsisukim“. Tai buvo lietuviška gegužinė. Šis reginys įstrigo pirmojo pasaulinio karo vaikams į atmintį. Po daugybės metų, jau būdami suaugę ir gyvendami tarpukario Lietuvoje, jie pasakodavo apie tai jau savo atžaloms.