Игорь Кириллов родился 14 мая 1932 года в Москве. В 1955 году он окончил Высшее театральное училище имени М. С. Щепкина. В 1955—1957 годах служил в Московском театре драмы и комедии (ныне Театр на Таганке). Свою телевизионную карьеру он начал с должности помощника режиссера.
Кириллов был бессменным ведущим парадов 9 мая на Красной Площади в современной России, кроме того Кириллов был диктором на парадах в СССР с 1965 по 1980 год.
В апреле 1961-го года именно Кириллов сообщит и о полете Юрия Гагарина. Также он в течение 30 лет был диктором программы "Время".
Ведущий был награжден Государственной премией СССР, орденами "За заслуги перед Отечеством" IV и III степеней, орденом Трудового Красного Знамени.
Когда пришла новая телевизионная эпоха, Кириллов все равно был востребован: он вел концерты, презентации, творческие вечера и до конца жизни оставался диктором Первого канала, любимый зрителями и коллегами.